U srednjem veku, ovaj kraj je bio u sastavu države Nemanjića sve do pada Srbije pod tursku upravu 1463. godine. Iako je ovaj događaj preokrenuo sudbinu srpskog naroda, nije uslovio povlačenje lokalne vlastele sa ovog područja.
     Tokom naredna dva veka ovde su se jednako kao i pre Turaka ukrštali putevi, koji su vodili od mora ka Zapadnoj Srbiji i ka Podunavlju i istoku. Kasniji ratovi Austrije i Turske prilično su proredili stanovništvo, koje je bežalo u druge , bezbednije krajeve i tamo ostajalo.
     Tačno vreme naseljavanja područja današnje opštine Kosjerić teško je utvrditi. Osetniji dolazak stanovništva počeo je u drugoj polovini 18. veka, uoči poznate narodne pobune poznate pod imenom "Kočina krajina". Uglavnom su se doseljavaliljudi iz Crne Gore, istočne Bosne, sa Zlatibora i Tare. Najstariji doseljenici naselili su, pre ostalih mesta, Vardu, Taor i Makovište.
     Smatra se da najstariji doseljenici potiču iz porodice Kosijer. U predanjima iz ranijih vremena kaže se da je Antonije Kosijer došao iz Kosijera, iz Crne Gore, i doveo svoja tri sina. Zatim su došli Jovan Baronin, iz sela Bare, i njegova sestra sa sedam sinova. Zabeleženo je da je bilo doseljenika iz sela Divaca i iz Crnogorskog Kolašina.

     Dokumenti su još precizniji. U Kosjeriću se, 1854. godine, uz svoju drumsku mehanu, nastanio izvesni Antonije Radojević. Ovaj korak ohrabrio je ostale trgovce i seljake da na istom mestu, sagrade kuće i dućane. Kasnije je, širenjem naselja, Antonije radojević uspeo da srez premesti iz Užica u tek stasalo mesto.
     Kosjerić je počeo ubrzano da se razvija tek 1882. godine iako mu je u tome smetala blizina većih mesta kakva su, u ono doba, bili Valjevo i Požega. Za veroš je proglašen 1893. godine a za grad tek 30. aprila 1966. godine i ubrzano se razvija od prolaska pruge Beograd-Bar 1972. godine.